典型文献
基于交互式多模型的车载INS/OD/GPS的定位方法
文献摘要：
INS/GPS组合导航时,GPS信号会由于环境因素或是其他信号干扰导致信号丢失、信号跳变等故障.针对INS/GPS组合导航中,在GPS出现离群故障难以得到满意定位性能的问题,提出了一种基于交互式多模型滤波的车载INS/OD/GPS定位方法.引入里程计对INS/GPS组合导航进行辅助,基于INS/GPS、INS/OD两种组合导航模型,利用交互式多模型算法交互更新模型概率,通过模型概率的差异判断主滤波器INS/GPS组合过程中的GPS量测故障,并在滤波过程中对故障量测加以修正,以此来实现车辆定位系统的良好定位性能.实验结果表明,在里程计量测辅助条件下,当GPS出现离群点时,系统平均定位精度比INS/GPS单一滤波器条件下的定位精度提升60％以上.
文献关键词：
车载导航;里程计辅助;故障检测;交互式多模型
中图分类号：
作者姓名：
徐博;陈崇;王连钊
作者机构：
哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]徐博;陈崇;王连钊-.基于交互式多模型的车载INS/OD/GPS的定位方法)[J].中国惯性技术学报,2022(01):58-64
A类：
量测故障,里程计辅助
B类：
INS,OD,GPS,定位方法,组合导航,信号干扰,致信,信号丢失,跳变,定位性能,航模,交互式多模型算法,更新模型,滤波器,车辆定位,定位系统,离群点,定位精度提升,车载导航,故障检测
AB值：
0.240509
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