针对电力巡检无人机在野外弱光照环境下难以实现全自主、准确、安全可靠降落到分布式机场停机坪的问题,构建了完整的降落引导实物系统,提出了降落策略选择依据和较为体系化的降落策略.构建了融合巡检无人机、超带宽定位地面基站群、分布式机场的实物降落引导系统,在开源飞行控制系统的基础上,增加了降落专用飞行控制器,设计了适合于无人机降落的速度控制器和算法,并提出了降落策略选择依据和适应于不同现场情况的降落策略.实验结果表明:降落误差为0.3 m以内的可靠度为100％;在有1～2个地面基站故障的情况下,也能引导无人机安全、准确地降落;每种降落策略各具优势,可适应不同的降落环境.本文设计的降落引导系统能够满足引导巡检无人机自主降落的要求,提出的降落策略显著提高了降落的可靠度,为构建局部区域内电网巡检的全自主无人机系统奠定了基础.

巡检无人机;降落引导系统;选择依据;分布式机场;降落策略

广东工业大学自动化学院,广东广州510006;广东省机械技师学院机电工程系,广东广州510450;华南农业大学工程学院,广东广州510642;国网江西省电力有限公司上饶供电分公司,江西上饶334000

[1]钟映春;张文祥;王波;黄鹤儿;何惠清-.电力巡检无人机自主降落的引导系统与策略)[J].光学精密工程,2022(11):1362-1373

分布式机场,降落策略,降落引导系统

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