典型文献
基于时间序列及邻域分析的管道点云障碍物检测
文献摘要：
采用管道机器人定期检测输送管线的状态对于确保管道安全可靠运行意义重大.受限于机器人的结构尺寸和功耗,常用精度较低的微小型三维测量传感器为机器人提供环境及导航信息.针对低精度三维传感器得到的点云数据质量不佳、难以可靠分辨障碍物的问题,提出了一种基于时间序列及邻域分析的点云处理方法.利用障碍物点云与噪声点云在时间序列分布和空间分布方面的特性有效去除噪声,并通过拟合管道内壁实现管道内障碍物检测.测试结果表明,所提方法的检测精度提升了约30个百分点,检测时间小于1s,满足管道机器人的应用需求.
文献关键词：
图像处理;管道检测;三维点云;障碍物检测;时间序列;邻域分析
中图分类号：
作者姓名：
林时雨;闫雪娇;谢哲;付宏文;蒋松;姜宏志;李旭东;赵慧洁
作者机构：
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院精密光机电一体化技术教育部重点实验室,北京100191;北京航空航天大学青岛研究院,山东青岛266100;上海宇航系统研究所,上海201108
文献出处：
引用格式：
[1]林时雨;闫雪娇;谢哲;付宏文;蒋松;姜宏志;李旭东;赵慧洁-.基于时间序列及邻域分析的管道点云障碍物检测)[J].激光与光电子学进展,2022(22):131-137
A类：
B类：
邻域分析,障碍物检测,管道机器人,人定,定期检测,输送管线,保管,管道安全,可靠运行,受限于,结构尺寸,功耗,微小型,三维测量,量传,低精度,三维传感,点云数据,数据质量,点云处理,利用障碍,噪声点,声点云,除噪声,过拟合,内壁,内障,检测精度,精度提升,百分点,检测时间,1s,应用需求,管道检测,三维点云
AB值：
0.441636
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