典型文献
运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法
文献摘要：
针对强机动车载环境下GNSS/SINS组合导航系统非线性增强以及随着迭代次数增加,舍入误差累积,协方差阵不再非负定,导致滤波精度下降甚至滤波发散,提出了运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法.在传统运动约束的基础上,引人了向心加速度约束,抑制了载体的前向速度误差发散,避免了载体拐弯时发生侧滑导致的定位精度下降.为了验证算法的有效性进行了车载实验,结果表明相较于经典SVD-CKF算法,基于运动约束辅助的SVD-CKF算法的经度、纬度误差在3个弯道处平均减小了 10.54％和44.64％,东向、北向速度误差平均减小了 50.87％和62.61％.该算法不仅提高了车载环境下的定位精度,也提高了组合导航系统的稳定性和鲁棒性.
文献关键词：
GNSS/SINS组合导航系统;非线性;向心加速度;奇异值分解;容积卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
章司怡;陈熙源
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院 南京210096;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096
文献出处：
引用格式：
[1]章司怡;陈熙源-.运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法)[J].电子测量与仪器学报,2022(04):82-89
A类：
B类：
运动约束,SVD,CKF,导航方法,强机动,机动车,车载环境,GNSS,SINS,组合导航系统,迭代次数,舍入误差,误差累积,协方差阵,滤波发散,传统运动,向心加速度,速度约束,速度误差,误差发散,拐弯,侧滑,定位精度,经度,纬度,弯道,东向,北向,奇异值分解,容积卡尔曼滤波
AB值：
0.372439
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