典型文献
基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法
文献摘要：
由于壁面爬行机器人导航避障的过程中,无法准确判定障碍物节点所处的位置,导致避障效果较差.为此,文中提出一种基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法.首先,基于对蝗虫优化算法个体对象的表示构建障碍物节点的目标函数,并对目标函数进行求解,获取的解即为局部搜索的障碍物节点,以此判定障碍物所处的位置;然后,分析壁面爬行机器人的运动行为,建立壁面爬行机器人的运动学模型,对机器人运动行为的坐标进行转换后,根据障碍物所处的位置对壁面爬行机器人的导航行进路线进行规划.实验结果表明,所提方法的壁面爬行机器人在单位运动区域内的避障有效性超过95％,可以准确躲避障碍物节点,能够有效提升机器人运动避障能力.
文献关键词：
蝗虫优化算法;壁面爬行机器人;导航避障;个体对象;目标函数;运动学坐标;坐标转换;全局路径
中图分类号：
作者姓名：
张新华
作者机构：
厦门大学,福建 厦门 361005
文献出处：
引用格式：
[1]张新华-.基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法)[J].现代电子技术,2022(24):131-135
A类：
壁面爬行机器人,运动学坐标
B类：
蝗虫优化算法,机器人导航,导航避障,避障方法,障碍物,个体对象,即为,局部搜索,运动行为,运动学模型,机器人运动,航行,行进路线,运动区域,躲避障碍,提升机,坐标转换,全局路径
AB值：
0.159523
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