典型文献
自主布放无人潜航器的无人水面艇研究
文献摘要：
针对无人潜器自主布放技术问题,研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统.系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成.为了实现自主布放系统的安装控制需求,USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上做了优化设计.针对远距离长时间精准运送问题,设计了增益调度串级PID自整定自主控制方法实现自主航行控制.布放机构执行布放动作包括推出机体固定座、释放首部卡件、下摆、释放压紧机构、潜水器滑出、机体固定座收回.先后进行了多次试验,USV自主运送并成功自主布放了"海翼"水下滑翔机.
文献关键词：
无人水面艇;无人潜航器;水下滑翔机;自主布放;自主航行控制
中图分类号：
作者姓名：
崔健;赵宝德;赵文涛;俞建成;刘开周;王银欢;曹哲
作者机构：
中国科学院 沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院 机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北京100049
文献出处：
引用格式：
[1]崔健;赵宝德;赵文涛;俞建成;刘开周;王银欢;曹哲-.自主布放无人潜航器的无人水面艇研究)[J].舰船科学技术,2022(15):80-85
A类：
自主布放,自主航行控制
B类：
无人潜航器,无人水面艇,潜器,岸基,系统组成,安装控制,USV,结构布局,能源供给,远距离,运送,增益调度,串级,PID,自整定,自主控制,固定座,首部,下摆,压紧,潜水器,滑出,收回,主运,水下滑翔机
AB值：
0.237039
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