典型文献
基于ROS的微型无人车设计与导航实现
文献摘要：
为更好研究自动驾驶技术和解决在无人车上验证算法时可能存在的安全隐患问题,本文按1:8的比例设计并搭建了基于ROS(Robot Operating System)的微型线控无人车实验平台,上位机以Jetson TX2为运算核心处理传感器信息,完成建图与导航功能,下位机采用STM32控制无人车的运动.实验中,分别用Gmapping和Cartographer算法实现建图功能,使用move_base功能包和teb_local_planner局部规划器实现car-like导航功能.结果表明,该无人车可以满足自动驾驶技术领域相关试验需求.
文献关键词：
自动驾驶;无人车;建图;导航;Jetson TX2
中图分类号：
作者姓名：
杨力鹏;任工昌;王乐;刘朋
作者机构：
陕西科技大学 机电工程学院,陕西 西安 710021
文献出处：
引用格式：
[1]杨力鹏;任工昌;王乐;刘朋-.基于ROS的微型无人车设计与导航实现)[J].智能物联技术,2022(06):23-28
A类：
teb
B类：
ROS,无人车,自动驾驶技术,车上,安全隐患问题,Robot,Operating,System,型线,线控,实验平台,上位机,Jetson,TX2,建图,下位机,机采,STM32,Gmapping,Cartographer,算法实现,move,base,功能包,local,planner,局部规划,car,like,技术领域
AB值：
0.490625
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