典型文献
基于LiDAR的温室对靶喷雾机器人的设计与试验
文献摘要：
为提高温室中农药利用率,减少温室环境中的农药污染,设计了一种基于LiDAR(激光雷达)的温室对靶喷雾机器人,其上位机采用ROS机器人系统进行控制,stm 32单片机作为下位机,采用Komodo-1履带式底盘,能够自主行走.工作时,激光雷达能够检测两侧15°范围内的作物信息,若有作物则上位机分析作物角度与距离信息并向下位机发送,下位机判断并延时开启相应一侧电磁阀打开喷头,确保了喷雾的实时性,实现了自动对靶喷雾.同时,测试了激光雷达在不同速度、不同靶标间距下的最小识别间距,发现0.5m/s的速度下在有效检测范围内可以识别最小0.3m的间距,1m/s时可以识别最小0.35m的间距.并根据最小识别间距设置了3株仿真树进行测试,分析了连续与对靶两种状态下不同位置的雾滴覆盖率,结果表明:对靶喷雾机器人能够在作物空隙中有效减少约41％喷雾量,且在作物的前、中、后3个冠层位置雾滴覆盖率的变异系数CV值分别为10.0％、10.4％、12.5％,喷雾效果良好.
文献关键词：
对靶喷雾;LiDAR;ROS;识别间距;雾滴覆盖率;温室
中图分类号：
作者姓名：
杨征鹤;陈毅飞;杨会民;喻晨;王学农
作者机构：
新疆农业大学 机电工程学院, 乌鲁木齐 830052;新疆农业科学院农业机械化研究所 乌鲁木齐830091
文献出处：
引用格式：
[1]杨征鹤;陈毅飞;杨会民;喻晨;王学农-.基于LiDAR的温室对靶喷雾机器人的设计与试验)[J].农机化研究,2022(11):83-89
A类：
stm,Komodo,识别间距
B类：
LiDAR,对靶喷雾,喷雾机,中农,农药利用率,温室环境,农药污染,激光雷达,上位机,机采,ROS,机器人系统,单片机,下位机,履带式,底盘,自主行走,发送,延时,一侧,电磁阀,喷头,自动对靶,靶标,下在,有效检测范围,3m,1m,35m,不同位置,雾滴覆盖率,空隙,喷雾量,冠层位置,CV
AB值：
0.319034
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