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基于多传感数据的多移动机器人协同避障算法
文献摘要：
移动机器人按照规划轨迹运行时,机器人容易碰撞障碍物,避障路径运行时间较长.为提高避障成功率,提出基于多传感数据的多移动机器人协同避障算法.转换传感器坐标系至机器人坐标系,配准传感器信息时间和空间.融合多传感器量测数据,采用蚁群算法规划多机器人协同避障路径,执行最优避障路径.生成多个器人运行空间地形图,实现多机器人协同避障.实验结果表明,该方法提高了多机器人协同避障成功率,缩短了避障路径运行时间.
文献关键词：
多传感数据;多移动机器人;协同避障;数据融合;运动模型
中图分类号：
作者姓名：
周婷
作者机构：
安徽三联学院,安徽 合肥230071
文献出处：
引用格式：
[1]周婷-.基于多传感数据的多移动机器人协同避障算法)[J].黑龙江工业学院学报（综合版）,2022(05):61-65
A类：
B类：
多传感数据,多移动机器人,协同避障,避障算法,障碍物,避障路径,运行时间,坐标系,机器人坐标,配准,多传感器,器量,量测数据,蚁群算法,多机器人协同,运行空间,地形图,数据融合,运动模型
AB值：
0.243834
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