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基于递归神经网络的全海深载人潜水器控制分配研究
文献摘要：
为了更好地控制全海深载人潜水器,对全海深载人潜水器"奋斗者"的控制分配进行研究,该文提出一种基于递归神经网络的控制分配方法.首先根据推进器的空间布置,建立六自由度的推力模型;其次设计代价函数,将控制分配问题转化为凸优化问题;最后设计递归神经网络求解优化问题,并采用FPGA实现该递归神经网络.仿真结果表明,该方法能有效地处理推进器约束且实时性较好.
文献关键词：
载人潜水器;控制分配;递归神经网络
中图分类号：
作者姓名：
邓超;赵洋;赵兵;陈帅华
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;辽宁省水下机器人重点实验室,沈阳 110169;中国科学院大学,北京100049
文献出处：
引用格式：
[1]邓超;赵洋;赵兵;陈帅华-.基于递归神经网络的全海深载人潜水器控制分配研究)[J].自动化与仪表,2022(06):22-27,48
A类：
B类：
递归神经网络,全海深载人潜水器,控制分配,分配研究,奋斗者,分配方法,推进器,空间布置,六自由度,推力,代价函数,分配问题,问题转化,凸优化问题,FPGA
AB值：
0.205234
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