典型文献
基于关键点数量及分布的多视角位姿观测融合方法研究
文献摘要：
针对工业应用中遮挡场景下物体位姿难识别的现象,论述利用机械臂手眼系统在多种遮挡场景下实现多视角位姿估计的可行性,提出一种基于关键点数量及分布的融合多视角位姿评估结果的位姿检测方法.利用机械臂手眼系统可移动特性,根据单次识别所得关键点数量分布分割拟合网格区域,选择二次位姿观测位点组,控制手眼系统从多个视角提取RGB图像,通过位姿融合策略得到优化位姿评估结果.实验表明,提出的方法大幅提升了遮挡场景下位姿检测的准确性.
文献关键词：
多视角;手眼系统;关键点数量及分布;位姿融合
中图分类号：
作者姓名：
孙铮;姜涛
作者机构：
长春理工大学 机电工程学院,长春 130022;长春理工大学 重庆研究院,重庆 401135
文献出处：
引用格式：
[1]孙铮;姜涛-.基于关键点数量及分布的多视角位姿观测融合方法研究)[J].长春理工大学学报（自然科学版）,2022(06):84-92
A类：
关键点数量及分布,手眼系统
B类：
多视角,融合方法,工业应用,遮挡场景,机械臂,位姿估计,位姿检测,可移动,数量分布,次位,测位,RGB,过位,位姿融合,融合策略,下位
AB值：
0.238323
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