典型文献
双侧电驱履带车辆模糊自适应滑模转向控制
文献摘要：
针对履带车辆在行驶过程中,由于路面条件非线性变化导致的车速和转向角速度跟踪存在时滞和不稳定的问题,基于履带车辆转向运动学和动力学分析,提出了一种基于滑模变结构的转向控制方法,并将履带车辆的控制系统进行解耦,分别控制车速及转向角速度.采用积分滑模控制算法,设计了能够适应路面变化的车速控制器;引入模糊控制柔化控制信号,降低滑模抖振,并结合自适应调节设计了能够适应转向阻力非线性不确定的转向角速度控制器.运用MATLAB/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,与传统比例-积分-微分(PID)控制相比较,车辆行驶速度与转向角速度跟踪响应速度分别提高了1.9 s和0.5 s,转向角速度跟踪精度提高了4％.仿真结果表明:所提出的算法具备响应速度快、抗扰动能力强的优点,能够实现履带车的稳定转向.
文献关键词：
履带车辆;转向控制;滑模变结构;自适应调节
中图分类号：
作者姓名：
魏琼;金鹏;张道德;周刚;胡新宇
作者机构：
湖北工业大学机械工程学院, 湖北武汉 430068
文献出处：
引用格式：
[1]魏琼;金鹏;张道德;周刚;胡新宇-.双侧电驱履带车辆模糊自适应滑模转向控制)[J].河南科技大学学报（自然科学版）,2022(01):38-45
A类：
路面变化
B类：
电驱,履带车辆,模糊自适应滑模,转向控制,行驶过程,面条,非线性变化,转向角,角速度,速度跟踪,时滞,转向运动,运动学和动力学,动力学分析,滑模变结构,解耦,控制车,积分滑模控制,控制算法,车速控制,模糊控制,柔化,控制信号,滑模抖振,自适应调节,应转,转向阻力,速度控制器,Simulink,控制仿真,PID,车辆行驶,行驶速度,跟踪精度,响应速度快,抗扰动能力
AB值：
0.318013
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