典型文献
基于双观测器的四旋翼无人机姿态控制
文献摘要：
为了提高四旋翼无人机姿态控制精度及抗干扰性能,将干扰观测器与扩张状态观测器相结合,提出了一种基于双观测器的滑模抗干扰控制方法.首先,对于部分已知信息的干扰用外生系统模型描述,并用干扰观测器进行估计;然后针对复杂的非线性可微干扰采用扩张状态观测器进行估计;接着设计滑模控制律来补偿双观测器估计的干扰,进而实现姿态控制;最后利用李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法相较于传统的PID控制具有更高的跟踪精度和良好的抗干扰能力.
文献关键词：
四旋翼无人机;干扰观测器;扩张状态观测器;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
姜琛;李涛;赵宏生
作者机构：
南京信息工程大学 自动化学院,南京, 210044;南京信息工程大学 大气环境与装备技术协同创新中心,南京,210044
文献出处：
引用格式：
[1]姜琛;李涛;赵宏生-.基于双观测器的四旋翼无人机姿态控制)[J].南京信息工程大学学报,2022(04):502-508
A类：
B类：
四旋翼无人机,无人机姿态控制,控制精度,抗干扰性能,干扰观测器,扩张状态观测器,抗干扰控制,系统模型,可微,滑模控制律,李雅普诺夫理论,PID,跟踪精度,抗干扰能力
AB值：
0.173881
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