典型文献
面向视觉着陆的高精度结构化约束特征点研究
文献摘要：
为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位.对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级.基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性.
文献关键词：
结构化约束特征点;亚像素角点;视觉着陆;相对定位
中图分类号：
作者姓名：
涂颖;张海
作者机构：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083;飞行器控制一体化技术重点实验室,北京100083
文献出处：
引用格式：
[1]涂颖;张海-.面向视觉着陆的高精度结构化约束特征点研究)[J].导航定位与授时,2022(02):73-81
A类：
视觉着陆,结构化约束特征点,亚像素角点
B类：
着陆过程,相对定位,定位精度,视觉图像,交点,边缘检测算法,Shi,Tomasi,角点检测算法,粗定位,LSD,直线检测,角点定位,改进算法,像素级,中固,尺度不变性,抗干扰能力,高精度定位,陆相
AB值：
0.229557
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