典型文献
面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划
文献摘要：
针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D*算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局部静态环境地图信息.随后,利用D*算法将自主代客泊车场景静态环境地图转化为静态路径场,得到原始全局自主代客泊车路径,同时借助静态路径场重新规划动态障碍物影响的全局自主代客泊车路径.最后,采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式规划最优的局部自主代客泊车路径,并在规划过程中融合几何边界碰撞检测方法和栅格空间覆盖枚举方法,快速剔除不可行局部自主代客泊车路径.利用仿真验证了所提出方法的可行性和有效性,结果表明,在动态障碍物存在的自主代客泊车仿真场景中,该方法能够安全无碰撞地引导汽车进入目标垂直泊车位.
文献关键词：
栅格扫描算法;Dijkstra算法;自主代客泊车;路径规划;D*算法;动态窗口法
中图分类号：
作者姓名：
张家旭;王志伟;郭崇;赵健
作者机构：
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,长春130011
文献出处：
引用格式：
[1]张家旭;王志伟;郭崇;赵健-.面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划)[J].东南大学学报（自然科学版）,2022(02):369-376
A类：
栅格扫描算法
B类：
动态障碍物,自主代客泊车,车路,规划问题,动态窗口法,路径规划方法,快速准确,车场,环境地图,Dijkstra,实时更新,新动态,地图信息,新规,划动,圆弧,组合方式,划过,碰撞检测,空间覆盖,枚举,不可行,仿真验证,仿真场景,垂直泊车,车位
AB值：
0.202927
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