典型文献
基于双目立体视觉的水下RGB-D相机
文献摘要：
为满足水下机器人水下目标识别、精细作业的需要,研制了一种融合3D点云和二维RGB图像为一体的RGB-D水下相机工程样机.针对水下环境的特殊性,考虑水下多层折射效应,建立水下相机成像及双目立体成像模型.将水下图像转换为空气中的图像来消除折射对重建精度的影响,进行对应点像素匹配,重建3D点云.采用基于颜色校正和暗原色先验的水下图像增强算法对左、右水下图像进行图像增强处理.最后,构建对准叠加模型将3D点云和二维彩色数据叠加融合,获得水下RGB-D图像数据.实验表明:研制的水下RGB-D工程样机具有较好的三维测量精度,3 m远处的系统重建误差为2.6 mm,颜色再现真实,3D点云数据与RGB二维图像对准精准.这对于水下目标识别和水下机器人精细作业具有重要意义.
文献关键词：
双目立体视觉;水下相机成像模型;水下图像增强;水下三维重建;点云色彩对准叠加模型;水下RGB-D相机
中图分类号：
作者姓名：
庄苏锋;吉勇;屠大维;张旭
作者机构：
上海大学 机电工程与自动化学院,上海 200444
文献出处：
引用格式：
[1]庄苏锋;吉勇;屠大维;张旭-.基于双目立体视觉的水下RGB-D相机)[J].光子学报,2022(04):161-175
A类：
三维测量精度,水下相机成像模型,水下三维重建,点云色彩对准叠加模型
B类：
双目立体视觉,RGB,水下机器人,水下目标识别,细作,云和,机工程,工程样机,水下环境,折射效应,立体成像,图像转换,重建精度,对应点,像素,颜色校正,暗原色先验,水下图像增强,图像增强算法,图像增强处理,色数,图像数据,机具,远处,系统重建,重建误差,再现真实,点云数据,二维图像,人精
AB值：
0.263231
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