典型文献
基于改进鲸鱼算法和神经网络的食品机器人能耗轨迹规划
文献摘要：
目的:针对食品工业机器人动力学参数未知的节能轨迹规划问题,提出一种基于鲸鱼算法和神经网络的点到点机器人关节能耗轨迹规划方案.方法:构建食品机器人移动机械臂点到点关节能耗模型,设计基于神经网络的相似动力学辨识,用改进的鲸鱼算法对权重和偏置参数进行离线优化;采用四次多项式插值法规划关节移动轨迹,将轨迹参数等效为鲸鱼编码,通过求解关节能耗目标优化函数,最终得到能耗最优的关节运动规划轨迹.结果:该方案适用于机器人动力学参数未知下的轨迹规划场景,得到的轨迹能耗比同类降低约9.01％.结论:基于鲸鱼算法和神经网络的轨迹规划能实现食品机器人能耗优化目标.
文献关键词：
食品机器人;轨迹优化;能耗优化;鲸鱼算法;神经网络
中图分类号：
作者姓名：
黄崇富;常宇;刘力超
作者机构：
重庆工程职业技术学院,重庆 402260;中煤科工集团重庆研究院有限公司,重庆 400037;四川大学锦城学院,四川 成都 611731
文献出处：
引用格式：
[1]黄崇富;常宇;刘力超-.基于改进鲸鱼算法和神经网络的食品机器人能耗轨迹规划)[J].食品与机械,2022(09):108-113,170
A类：
食品机器人
B类：
改进鲸鱼算法,轨迹规划,食品工业,工业机器人,动力学参数,规划问题,点到点,机器人关节,规划方案,移动机械臂,能耗模型,改进的鲸鱼算法,偏置,离线,多项式插值,插值法,移动轨迹,参数等效,目标优化函数,能耗最优,关节运动规划,能耗比,能耗优化,优化目标,轨迹优化
AB值：
0.315277
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