典型文献
基于IRRT*和DWA的无人艇混合路径规划方法
文献摘要：
由于无人艇的工作环境较为复杂,易受到水流的影响,提出了一种基于改进IRRT?算法和考虑流场DWA算法的无人艇混合路径规划算法.在全局路径规划中,通过引入启发式函数对IRRT?进行改进,提高了搜索效率,快速给出全局路径.在局部路径规划中,将流场的影响加入DWA算法的评价函数,实现了无人艇在有流场情况下的实时最优路径规划.将全局规划和局部规划相结合,经仿真验证,能够实现无人艇的实时路径规划,确保无人艇完成任务的稳定、高效.
文献关键词：
水面无人艇;路径规划;快速探索随机树;动态窗口法;动态避障
中图分类号：
作者姓名：
张啸天;陈熙源
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京210096
文献出处：
引用格式：
[1]张啸天;陈熙源-.基于IRRT*和DWA的无人艇混合路径规划方法)[J].传感技术学报,2022(11):1469-1474
A类：
IRRT
B类：
DWA,路径规划方法,混合路径规划算法,全局路径规划,启发式函数,搜索效率,局部路径规划,评价函数,最优路径规划,全局规划,局部规划,仿真验证,实时路径规划,完成任务,水面无人艇,快速探索随机树,动态窗口法,动态避障
AB值：
0.334265
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