典型文献
融合加速度计与陀螺仪的滚转角测试方法
文献摘要：
实时高精度滚转角信息对提高高速旋转载体的控制精度尤为重要.由于高旋载体纵轴存在高速旋转,若纵轴采用大量程陀螺,则会带来较大的输出噪声,同时不可避免地存在累积误差,导致滚转角测量精度不高.为解决这个问题,提出了一种融合双轴正交加速度计与单轴陀螺仪的滚转角测试方法,纵轴采用大量程陀螺进行滚转角测量,双轴正交加速度计测量横轴和竖轴上的加速度,利用低通滤波提取重力投影测量滚转角,由加速度计得到的滚转角作为观测量,基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)融合两种方式得到滚转角信息,利用加速度计修正陀螺仪从而提高滚转角测量精度.为验证算法的有效性,进行了仿真实验与半物理仿真试验.结果表明,融合算法能够有效地抑制累积误差,且融合算法比加计测量或者陀螺测量方法测量精度有所提高,证明了该算法具有重要的工程应用价值.
文献关键词：
高速旋转;滚转角;加速度计;陀螺仪;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
李小燕
作者机构：
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司, 太原030006;煤矿采掘机械装备国家工程实验室, 太原030032;山西天地煤机装备有限公司,太原030032
文献出处：
引用格式：
[1]李小燕-.融合加速度计与陀螺仪的滚转角测试方法)[J].科学技术与工程,2022(10):3959-3966
A类：
B类：
合加速度,加速度计,陀螺仪,滚转角,高速旋转,转载,控制精度,纵轴,大量程,输出噪声,累积误差,测量精度,双轴,交加,单轴,计测,横轴,低通滤波,投影测量,卡尔曼滤波,Kalman,filter,KF,两种方式,半物理仿真,仿真试验,融合算法,加计
AB值：
0.237578
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