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基于MPC的自动驾驶汽车横向控制算法研究
文献摘要：
路径跟踪控制是自动驾驶汽车中最基础的部分,可确保车辆沿着前端规划出的最优路径准确行驶.尽管近年来国内外在路径跟踪控制方面的研究取得了很大进展,但仍没有一个完美的解决方案.文章基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)设计了一种自动驾驶汽车路径跟踪控制方法,搭建了Simulink/Carsim/Prescan联合仿真实验平台,通过对所设计的横向控制器进行仿真实验,验证了所设计的横向控制器具有良好的路径跟踪性能.
文献关键词：
自动驾驶;路径跟踪;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
王开峰
作者机构：
重庆交通大学,重庆 400074
文献出处：
引用格式：
[1]王开峰-.基于MPC的自动驾驶汽车横向控制算法研究)[J].无线互联科技,2022(24):34-36
A类：
B类：
MPC,自动驾驶汽车,横向控制,控制算法,算法研究,路径跟踪控制,划出,最优路径,控制方面,基于模型,模型预测控制,Model,Predictive,Control,车路,Simulink,Carsim,Prescan,联合仿真,仿真实验平台,跟踪性能
AB值：
0.326008
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