典型文献
基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统
文献摘要：
针对矿用车辆实车测试无人驾驶存在危险性大、测试时间长、测试成本高、测试内容覆盖面窄等问题,研究了基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统.该系统采用矿用卡车动力学建模、高保真场景重构、虚拟传感器建模等关键技术,实现无人驾驶算法全面推演、系统集成可靠性测试、矿区生产预测模拟、虚实互动平行推演等功能.矿用卡车动力学建模主要步骤分为整车模型搭建与可视化场景创建2个部分,将车辆动力学模型与虚拟场景关联,利用车辆模型产生的仿真数据实时驱动虚拟场景中的车辆运动.针对大型露天矿场景复杂、不规则的特性,通过无人机航拍测绘、激光雷达三维扫描等手段,获取矿山高精度三维模型数据,基于虚拟微多边形几何体技术、高像素虚拟纹理技术、三维场景实时渲染技术,构建高保真虚拟三维场景.虚拟传感器主要包括虚拟激光雷达、虚拟毫米波雷达、虚拟惯导装置、虚拟视觉相机,搭载于虚拟矿车上,负责生成虚拟场景中的数据信息,并将数据发送到自动驾驶控制器进行处理.基于该仿真系统,可以进行单车测试、多车调度测试、智能调度算法测试,还可以对现场车辆和虚拟车辆的虚实互动进行测试,为整个矿区的稳定运输、复杂路口的推演模拟、智能调度算法的最优决策提供验证平台,确保无人驾驶测试效率和安全,加快矿区无人驾驶技术升级.
文献关键词：
无人驾驶;平行控制;矿用车辆动力学建模;高保真场景重构;虚拟传感器建模;虚实互动
中图分类号：
作者姓名：
杨荣明;丁震;杨健健;付建华;高玉;魏亚;艾云峰;张致铭
作者机构：
国家能源集团 煤炭运输部,北京 100013;中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院,北京 100083;矿业大学(北京)内蒙古研究院,内蒙古 鄂尔多斯 010300;北京慧拓无限科技有限公司,北京 100083
文献出处：
引用格式：
[1]杨荣明;丁震;杨健健;付建华;高玉;魏亚;艾云峰;张致铭-.基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统)[J].工矿自动化,2022(11):80-83,100
A类：
高保真场景重构,虚拟传感器建模,虚拟纹理,虚拟激光,矿用车辆动力学建模
B类：
平行控制,控制理论,矿区,仿真系统,实车测试,测试时间,试成,测试内容,面窄,矿用卡车,系统集成,可靠性测试,生产预测,预测模拟,虚实互动,平行推演,整车模型,模型搭建,车辆动力学模型,虚拟场景,车辆模型,仿真数据,露天矿,矿场,无人机航拍,测绘,激光雷达,三维扫描,山高,模型数据,多边形,几何体,高像素,三维场景,实时渲染技术,虚拟三维,毫米波雷达,惯导,视觉相机,搭载,载于,矿车,车上,发送到,自动驾驶控制,单车,多车调度,智能调度,调度算法,算法测试,场车,路口,最优决策,验证平台,测试效率,无人驾驶技术,技术升级
AB值：
0.305833
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