典型文献
阶梯垛型点云边界快速提取方法研究
文献摘要：
目的 针对阶梯垛型点云边界检测中,现有边界提取算法效率不高的问题,提出一种适用于阶梯垛型点云的快速边界提取算法.方法 首先使用Kd–Tree对点云数据进行拓扑关系构建,其次搜索采样点及其近邻点,构建单位平面向量,并进行向量叠加,根据叠加后的向量模长来判断是否为候选边界点,然后使用近邻点最大夹角法来进行边界点精提取,最后使用Kinect相机获取阶梯垛型点云数据,进行算法对比验证.结果 实验结果表明,文中算法在保证垛型边界提取精度的同时,比经典边界提取算法的运行时间缩短了75.14％,比优化前的边界提取算法运行时间缩短了11.06％.结论 提出的边界提取算法能够快速准确地提取阶梯垛型点云边界,可为自动码垛系统的设计提供参考.
文献关键词：
边界提取;垛型点云;粗提取;精提取
中图分类号：
作者姓名：
张长勇;饶瑞
作者机构：
中国民航大学 电子信息与自动化学院,天津 300300
文献出处：
引用格式：
[1]张长勇;饶瑞-.阶梯垛型点云边界快速提取方法研究)[J].包装工程,2022(17):190-195
A类：
垛型点云
B类：
快速提取,边界检测,有边,边界提取,算法效率,效率不高,Kd,Tree,点云数据,拓扑关系,关系构建,采样点,近邻,邻点,位平面,平面向量,行向量,模长,选边,边界点,夹角,角法,精提取,Kinect,算法对比,对比验证,运行时间,快速准确,码垛系统,粗提取
AB值：
0.385647
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