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基于DF2204无级变速拖拉机的农机无人驾驶系统研制
文献摘要：
针对农机无人化作业需求,该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统.系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成.对DF2204无级变速拖拉机进行硬件改造与集成,设计满足农机无人驾驶要求的控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线协议和ROS与CAN总线通信的消息结构,包括5类控制帧和2类状态帧;设计了基于比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的横向跟踪与纵向速度控制算法.在北京密云试验田开展田间小麦播种实际作业试验.试验结果表明,消息结构满足50 Hz通信负载,横向跟踪平均绝对误差为2.96 cm,纵向速度平均绝对误差0.68 m/s.研究结果可为无级变速拖拉机的无人化升级改造提供参考,提高农机智能化水平和作业效率.
文献关键词：
拖拉机;无级变速;无人驾驶;自主作业;线控底盘
中图分类号：
作者姓名：
陈智博;文龙;杨卫中;杨丽丽;赵欣;吴才聪
作者机构：
中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083;农业农村部农机作业监测与大数据应用重点实验室,北京 100083
文献出处：
引用格式：
[1]陈智博;文龙;杨卫中;杨丽丽;赵欣;吴才聪-.基于DF2204无级变速拖拉机的农机无人驾驶系统研制)[J].农业工程学报,2022(19):1-9
A类：
DF2204
B类：
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AB值：
0.361204
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