典型文献
基于柔性人机接口的人机协调运动控制方法
文献摘要：
为改善基于力信息的人机协调运动中人机交互力,采用了在人机接口中设置弹性元件的方法,建立了具有柔性人机接口的人机交互力学模型.在已有鲁棒自适应阻抗控制方法的基础上进行改进,提出了一种基于柔性人机接口的自适应阻抗控制方法.此控制方法是对阻抗外环位置速度进行比例补偿,对力控制内环采用模糊PID(proportion integral differential)控制,实现改进自适应阻抗算法,从而提高了位置跟随精度,并有效减小了人机交互力.分析了人机接口中弹性元件对控制效果的影响,获得了不同刚度系数时,交互力控制效果和位置跟随精度.在此基础上,建立了试验系统,完成了试验.人机协调运动试验结果显示:应用柔性人机接口和改进后的控制方法具有更好的人机交互力控制效果.标准运动输入试验结果显示:改进后的控制方法具有更好的人机交互力控制效果和更高的位置跟随精度;人机交互力大小、位置跟踪准确性与人机接口刚度系数大小均成正比.
文献关键词：
人机协调运动;人机交互力;柔性人机接口;自适应阻抗控制
中图分类号：
作者姓名：
李军强;吕瑞武;杨冬;李铁军
作者机构：
河北工业大学机械工程学院,天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]李军强;吕瑞武;杨冬;李铁军-.基于柔性人机接口的人机协调运动控制方法)[J].信息与控制,2022(02):237-246,256
A类：
柔性人机接口,人机协调运动,接口刚度
B类：
运动控制,人机交互力,口中,弹性元件,鲁棒自适应,自适应阻抗控制,力控制,PID,proportion,integral,differential,中弹,刚度系数,试验系统,运动试验,位置跟踪,成正比
AB值：
0.130612
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