典型文献
一种基于反光带方案的ARV对接视觉定位算法
文献摘要：
针对自主遥控潜水器(ARV)近距离水下对接面临的定位方法效果不佳、定位信息误差较大等问题,设计了一种基于反光带方案的水下视觉定位算法.首先提出一种基于Q学习的混合鲸鱼优化算法(QHWOA)来提高算法的收敛精度和收敛速度,并以中继器对接口外布置的反光带为目标,利用QHWOA算法优化Otsu目标函数分割对接图像;然后提出基于PCA(主成分分析)降维法的关键点提取算法来提取关键轮廓与关键点;最后采用SRPnP算法解算ARV与中继器的相对位姿.通过水下对接实验进行关键点像素提取误差和视觉定位误差的计算,结果表明定位误差满足水下对接的精度要求.该算法能够在ARV水下对接时输出有效定位信息,引导ARV与中继器对接.
文献关键词：
自主遥控潜水器;单目视觉定位;水下对接;图像处理;鲸鱼优化算法
中图分类号：
作者姓名：
殷国程;吴超
作者机构：
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]殷国程;吴超-.一种基于反光带方案的ARV对接视觉定位算法)[J].机器人,2022(05):574-588
A类：
自主遥控潜水器,QHWOA,SRPnP
B类：
反光,光带,ARV,定位算法,近距离,水下对接,接面,定位方法,定位信息,混合鲸鱼优化算法,收敛精度,收敛速度,中继器,对接口,口外,算法优化,Otsu,降维法,关键点提取,相对位姿,过水,像素提取,定位误差,明定,精度要求,接时,单目视觉定位
AB值：
0.275828
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