典型文献
室内动态环境下基于PointRend分割的视觉SLAM
文献摘要：
对视觉SLAM算法在室内动态环境下轨迹精度低和鲁棒性差的问题进行研究,提出在ORB-SLAM2基础上将深度学习与多视图几何相结合的算法.首先用Mask R-CNN和PiontRend的结合算法对图像进行语义分割,生成先验动态物体掩膜;然后利用多视图几何识别出其中的后验动态物体;将两个方法相结合剔除所有动态物体的特征点;最后建立无动态物体干扰的地图.在室内环境公开TUM数据集中测试,结果表明该方法可提高轨迹精度.
文献关键词：
动态环境;视觉SLAM;PointRend;语义分割;深度学习
中图分类号：
作者姓名：
叶紫阳;吴晓锋
作者机构：
闽南师范大学数学与统计学院,福建 漳州 363000
文献出处：
引用格式：
[1]叶紫阳;吴晓锋-.室内动态环境下基于PointRend分割的视觉SLAM)[J].科学技术创新,2022(12):58-61
A类：
PointRend,PiontRend
B类：
动态环境,对视,轨迹精度,ORB,SLAM2,上将,多视图几何,先用,Mask,合算,语义分割,先验,动态物体,掩膜,特征点,室内环境,TUM
AB值：
0.315386
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