典型文献
基于多目标粒子群的机器人轨迹优化
文献摘要：
为提高工业机器人的工作效率,并延长其寿命,提出一种基于多 目标粒子群算法(MOPSO)的轨迹优化方法.首先采用3-5-3多项式插值的方法,构造关节空间插值轨迹,以时间、能耗和冲击为指标建立目标函数,添加相应的约束条件,然后采用MOPSO求解多目标最优问题,得到Pareto最优解集合.对六自由度PUMA560机器人仿真结果表明:MOPSO算法能够有效地实现轨迹的多目标优化,得到理想均匀的Pareto分布.最后,根据实际工况选择某个解,利用多项式插值得到高阶连续的优化轨迹.
文献关键词：
工业机器人;3-5-3多项式插值;轨迹规划;多目标粒子群
中图分类号：
作者姓名：
邹洪彬;俞建定;崔玉
作者机构：
宁波大学信息科学与工程学院,宁波315211
文献出处：
引用格式：
[1]邹洪彬;俞建定;崔玉-.基于多目标粒子群的机器人轨迹优化)[J].无线通信技术,2022(01):56-61
A类：
PUMA560
B类：
多目标粒子群,机器人轨迹,轨迹优化,工业机器人,粒子群算法,MOPSO,多项式插值,关节空间,空间插值,Pareto,最优解集,六自由度,机器人仿真,多目标优化,实际工况,工况选择,某个,轨迹规划
AB值：
0.319419
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