典型文献
基于激光雷达与毫米波雷达的矿区路侧感知算法
文献摘要：
针对目前矿区车载感知系统感知盲区较大和传感器成本相对较高的不足及单一传感器感知局限性问题,文章在研究矿区路侧感知技术的基础上,分析了采用路侧感知系统为运输监测系统提供额外感知信息的可行性;并鉴于激光雷达和毫米波雷达的多传感器融合技术及其优点,提出了一种基于Kalman滤波和交互式多模型(IMM)的跟踪算法.Kalman滤波利用线性系统状态方程,并通过系统输入、输出观测数据对系统状态进行最优估计;IMM算法对各传感器的局部跟踪航迹进行融合,并充分利用各传感器所探测的障碍物信息,依据算法将互补与冗余信息进行有效结合,以提高目标跟踪精度,避免对障碍物的误检和漏检.该算法在神延西湾露天煤矿矿区进行了验证,实验结果表明,采用该算法的路侧感知系统可以有效地监测路口目标的运动特征.
文献关键词：
路侧感知系统;多传感器融合;激光雷达;毫米波雷达;卡尔曼滤波;交互式多模型;矿区
中图分类号：
作者姓名：
江良玉
作者机构：
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]江良玉-.基于激光雷达与毫米波雷达的矿区路侧感知算法)[J].控制与信息技术,2022(05):75-79
A类：
路侧感知系统
B类：
激光雷达,毫米波雷达,感知算法,车载,感知盲区,一传,路侧感知技术,运输监测,外感,感知信息,多传感器融合,融合技术,Kalman,交互式多模型,IMM,跟踪算法,波利,线性系统,状态方程,观测数据,最优估计,航迹,障碍物,冗余信息,有效结合,目标跟踪精度,漏检,西湾,露天煤矿,煤矿矿区,路口,运动特征,卡尔曼滤波
AB值：
0.294607
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