典型文献
面向地铁场景的激光雷达目标检测研究
文献摘要：
针对列车运行前方限界难以实时构建、非结构化轨道道路环境目标聚类检测复杂等问题,提出一种基于激光雷达的目标检测及前方界限实时构建系统.首先,采用了空间换时间的策略提升轨道提取效率,利用轨道局部高程信息、全局几何平行信息并融合多帧信息实现轨道稳定提取,从而基于提取的轨道位置实时构建列车通行的前方限界;其次,基于点云深度图、梯度与距离特征解决了非平铺路场景下的障碍物聚类问题,采用航迹信息进行多目标跟踪提高目标跟踪的稳定性.通过在地铁场景实车测试验证,结果表明该方法能够准确可靠地提取轨道位置和进行目标检测与跟踪.
文献关键词：
地铁车辆;激光雷达;轨道提取;分割聚类;目标检测;城市轨道交通
中图分类号：
作者姓名：
潘文波;李程;袁希文;龙腾;曾祥;谢国涛
作者机构：
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙 410082
文献出处：
引用格式：
[1]潘文波;李程;袁希文;龙腾;曾祥;谢国涛-.面向地铁场景的激光雷达目标检测研究)[J].机车电传动,2022(02):89-96
A类：
轨道提取
B类：
激光雷达目标,雷达目标检测,列车运行,前方,限界,非结构化,道路环境,环境目标,目标聚类,建系,空间换时间,策略提升,提取效率,高程信息,多帧,点云,深度图,距离特征,征解,平铺,铺路,障碍物,聚类问题,航迹,多目标跟踪,实车测试,测试验证,目标检测与跟踪,地铁车辆,分割聚类,城市轨道交通
AB值：
0.489152
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