典型文献
综掘巷道架管机三节臂的轨迹分析与优化
文献摘要：
通过对煤矿用架管机三节臂建立D-H坐标系三维数学模型,采用3-5-3插值算法对三节臂进行轨迹规划,以运动时间为优化目标,将关节位置作为设计变量,在速度约束条件下,运用粒子群算法对插值结果进行优化,进而得到了三节臂运动的最优时间.仿真结果表明:三节臂末端位置高度为2.2 m,满足规定的工作空间范围;使用粒子群优化算法对三节臂路径进行轨迹优化后,末端位置到达指定位置的时间提前了30％,在满足约束速度的条件下能够实现时间最优轨迹规划.
文献关键词：
架管机三节臂;轨迹规划;粒子群算法;时间最优
中图分类号：
作者姓名：
王小龙;洪东炳;贾志军;朱鹏坤
作者机构：
安徽理工大学机械工程学院 安徽淮南 232001;安徽省智能矿山装备与技术工程实验室 安徽淮南 232001
文献出处：
引用格式：
[1]王小龙;洪东炳;贾志军;朱鹏坤-.综掘巷道架管机三节臂的轨迹分析与优化)[J].矿山机械,2022(05):50-54
A类：
架管机三节臂
B类：
综掘巷道,轨迹分析,煤矿,矿用,坐标系,三维数学模型,插值算法,运动时间,优化目标,节位,设计变量,速度约束,粒子群算法,最优时间,工作空间,空间范围,粒子群优化算法,轨迹优化,时间最优,最优轨迹规划
AB值：
0.340727
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