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六自由度机械臂拾取路径规划
文献摘要：
针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划.将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验.从试验结果来看,所做规划是有效的.
文献关键词：
六自由度机械臂;运动学;几何法;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
胡梦桃;尚高伟;张小青;王长超;陈凯元;徐胜清
作者机构：
咸阳师范学院物理与电子工程学院,陕西 咸阳 712000
文献出处：
引用格式：
[1]胡梦桃;尚高伟;张小青;王长超;陈凯元;徐胜清-.六自由度机械臂拾取路径规划)[J].电工技术,2022(12):1-3
A类：
B类：
六自由度机械臂,拾取,路径规划,几何法,运动学模型,驱动电机,逆解,笛卡尔空间,空间设计,字形,舵机控制,控制原理,理得
AB值：
0.297113
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