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基于激光雷达和超宽带的SLAM算法
文献摘要：
为了解决基于概率估计的同时定位与地图构建(SLAM)方法存在的精度低、计算量大、数值不稳定等问题,提出了一种基于激光雷达和超宽带(UWB)的SLAM算法.通过UWB和容积卡尔曼滤波器(CKF)对移动目标位姿进行估计,以及激光雷达和CKF对路标点的位置进行估计,实现实时定位与地图构建的目的.对比传统SLAM算法,该算法引入了UWB定位系统,消除了目标位姿估计的累计误差及其对地图构建的影响.仿真结果表明,提高了定位和地图构建精度.
文献关键词：
定位与地图构建;容积卡尔曼滤波器;激光雷达;超宽带
中图分类号：
作者姓名：
夏磊;郝钢
作者机构：
黑龙江大学 电子工程学院,哈尔滨 150080
文献出处：
引用格式：
[1]夏磊;郝钢-.基于激光雷达和超宽带的SLAM算法)[J].黑龙江大学工程学报,2022(02):62-69
A类：
B类：
激光雷达,超宽带,SLAM,概率估计,同时定位与地图构建,计算量,UWB,容积卡尔曼滤波器,CKF,移动目标,目标位,路标,标点,实时定位,定位系统,位姿估计
AB值：
0.233423
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