典型文献
基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究
文献摘要：
该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据.首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由Kinect V2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法;再次,根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征,设计三维点云分割算法,以此形成一系列点云目标;最后,开展点云拼接和点云分割实验,实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性.
文献关键词：
SLAM;定位;多角度;点云拼接;点云分割
中图分类号：
作者姓名：
王立鹏;张佳鹏;张智;孟浩;肖绍桐;苏丽
作者机构：
哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北 石家庄 050080
文献出处：
引用格式：
[1]王立鹏;张佳鹏;张智;孟浩;肖绍桐;苏丽-.基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究)[J].实验技术与管理,2022(04):39-44,50
A类：
RTAB
B类：
SLAM,位姿,点云拼接,分割方法,信息量,MAP,框架构建,Kinect,V2,RGBD,像样,云场景,ICP,SVD,算法设计,拼接算法,始点,凹凸性,三维点云分割,分割算法
AB值：
0.302531
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