典型文献
基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法
文献摘要：
针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度.该文算法在TUM数据集和自拍数据下进行测试,测试结果表明该文算法较传统构图算法速度提高71％、内存消耗减少89％,配准速度与精度较NDT+ICP点云配准算法分别提高68％和16％,在多机器人地图构建方面具有良好的效率、精度、鲁棒性和可拓展性.
文献关键词：
多机器人协作SLAM;ORB-SLAM3;稠密点云地图;点云配准;词袋模型
中图分类号：
作者姓名：
罗可其;夏益民;蔡述庭;李彦
作者机构：
广东工业大学 自动化学院,广东 广州 510006;广东工业大学 集成电路学院,广东 广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]罗可其;夏益民;蔡述庭;李彦-.基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法)[J].实验技术与管理,2022(06):82-91
A类：
NDT+ICP
B类：
ORB,SLAM3,人地,地图构建,稀疏点云,地图信息,信息量,单机,构图,两层,滤波算法,余地,稠密点云地图,用词,词袋模型,模型匹配,二维图像,准三维,三维点云地图,TUM,自拍,耗减,点云配准,可拓,拓展性,多机器人协作
AB值：
0.29487
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
