典型文献
一种基于NDT和ICP融合的点云配准算法
文献摘要：
针对迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法和正态分布变换(normal distributions transform,NDT)算法实现点云配准误差较大的问题,该文提出了一种NDT-ICP点云配准算法,主要包括NDT粗配准和ICP精配准两个核心环节,将NDT粗配准环节得到的位姿变换矩阵作为ICP精配准环节的位姿初始值,ICP精配准环节通过Gauss-Newton法迭代求解目标函数输出最优变换矩阵.实验结果表明,NDT-ICP算法较ICP算法和NDT算法有效降低了绝对位姿误差,提升了点云配准精度.
文献关键词：
激光雷达;点云配准;迭代最近点;正态分布变换
中图分类号：
作者姓名：
李庆玲;翟凯;郭鸿锐;段晴川
作者机构：
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083;山东新一代信息产业技术研究院有限公司,山东 济南 250102
文献出处：
引用格式：
[1]李庆玲;翟凯;郭鸿锐;段晴川-.一种基于NDT和ICP融合的点云配准算法)[J].实验技术与管理,2022(11):23-28,39
A类：
B类：
NDT,ICP,点云配准,迭代最近点,iterative,closest,point,正态分布变换,normal,distributions,transform,算法实现,粗配准,核心环节,位姿变换,变换矩阵,初始值,Gauss,Newton,迭代求解,绝对位姿,位姿误差,配准精度,激光雷达
AB值：
0.360727
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