典型文献
基于模糊自适应改进的四旋翼串级控制器的研究
文献摘要：
针对四旋翼飞行器四输入六输出欠驱动的问题,提出了一种基于模糊自适应改进的四旋翼内外环串级,PID参数自适应优化的智能控制方法,以提高跟踪性能和鲁棒性.为了验证该方案的有效性,推导出了四旋翼飞行器的运动学和动力学方程,采用真实系统上的参数,建立了包含四旋翼飞行器的非线性特征、位置和姿态控制器、油门的控制分配以及电机模型的仿真控制系统.仿真实验结果表明,该方法可以实现自动对PID参数的优化调整,具有更好的鲁棒性和控制品质,在轨迹跟踪和节能方面有了显著的改进.
文献关键词：
四旋翼飞行器;模糊自适应;轨迹跟踪;内外环串级
中图分类号：
作者姓名：
林宗炮;郑祥盘
作者机构：
福州职业技术学院机器人学院,福建 福州350108;闽江学院物理与电子信息工程学院,福建 福州350108
文献出处：
引用格式：
[1]林宗炮;郑祥盘-.基于模糊自适应改进的四旋翼串级控制器的研究)[J].闽江学院学报,2022(02):61-71
A类：
内外环串级
B类：
模糊自适应,串级控制,四旋翼飞行器,欠驱动,PID,参数自适应,自适应优化,智能控制,跟踪性能,运动学和动力学,动力学方程,非线性特征,姿态控制器,油门,控制分配,仿真控制系统,优化调整,在轨,轨迹跟踪
AB值：
0.271908
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
