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一套主从操作的双臂手术机器人系统
文献摘要：
本文展示了一套经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery)的手术系统的开发.本系统主要包括一对遥操作主手,以及具有多个自由度的连续体结构的夹钳及黏膜切开刀.着重阐述了一对主手、末端连续体夹钳及连续体黏膜切开刀的机械结构,展示了主手和末端夹钳、切开刀之间的主从控制,运动学算法的验证以及在双通道内镜下夹取切割效果的实验验证,进而探究整套手术系统后续应用的可行性.
文献关键词：
经自然腔道手术;遥操作;连续体机器人;主从控制;双通道内镜
中图分类号：
作者姓名：
袁春梅;陈龙;施国峰;沈卢宸;陈剑箫
作者机构：
深圳市罗伯医疗科技有限公司,广东深圳 518118
文献出处：
引用格式：
[1]袁春梅;陈龙;施国峰;沈卢宸;陈剑箫-.一套主从操作的双臂手术机器人系统)[J].软件,2022(10):30-35
A类：
Transluminal
B类：
双臂,手术机器人,机器人系统,经自然腔道手术,NOTES,Natural,Orifice,Endoscopic,Surgery,手术系统,本系,遥操作,连续体结构,夹钳,膜切,切开,开刀,机械结构,主从控制,运动学,双通道内镜,内镜下,切割效果,整套,连续体机器人
AB值：
0.393922
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