典型文献
车辆IMU软测量技术精度分析
文献摘要：
为节约半主动悬架电气架构和电子控制单元(ECU)的开发流程,提出一种新的半主动悬架传感器布置方案,并给出最佳惯性测量单元(IMU)安装位置.建立通过IMU信号解算4个簧上位置加速度的精确与完备公式,选择合适的角转动次序和参考系来保证解算方法的正确性;利用最优化理论及偏导数方法结合不同的悬架权重研究传感器安装位置对软测量精度的影响,并给出了有约束条件下的最优安装位置.实验结果表明:新提出的传感器布置方案及运动学解算方法可以很好地预测4个簧上位置处的垂向加速度,并具有较高的稳定性,但是安装在不同位置处的解算精度差异较大;通过最优化理论得出的有约束最佳安装理论位置的实验结果与理论符合(均方根误差约为0.6 m·s-2),相比于其他安装位置,最佳安装位置处的实验结果对不同工况均具有较高的稳定性及测量精度;相比于水平安装位置,IMU的垂向位置对最终的解算结果和精度有较大的影响.采用数形结合思想给出了一个IMU安装位置误差等值椭球面,用该椭球面可以较为清楚直观地对安装位置进行分析.
文献关键词：
惯性测量单元IMU;半主动悬架;软测量技术;敏感性分析;姿态运动学
中图分类号：
作者姓名：
邬明宇;杜永昌;尹航;吕靖成;牛东杰;张秋华;危银涛
作者机构：
清华大学 车辆与运载学院,北京100084;哈尔滨工业大学 航天科学与力学系,哈尔滨150090
文献出处：
引用格式：
[1]邬明宇;杜永昌;尹航;吕靖成;牛东杰;张秋华;危银涛-.车辆IMU软测量技术精度分析)[J].哈尔滨工业大学学报,2022(01):14-21
A类：
姿态运动学
B类：
IMU,软测量技术,技术精度,精度分析,半主动悬架,电子控制单元,ECU,开发流程,传感器布置,布置方案,惯性测量单元,安装位置,上位,转动,次序,参考系,解算方法,最优化理论,偏导数,传感器安装,测量精度,垂向加速度,不同位置,不同工况,平安,数形结合思想,位置误差,等值,椭球面
AB值：
0.258137
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