典型文献
基于深度强化学习的欠驱动仿生机器鳗鱼控制研究
文献摘要：
水下仿生机器人具有高效率、高机动性、低噪声等优点,针对仿生机器鳗鱼存在设计复杂、控制难度大等问题,该文提出了一种新型欠驱动机器鳗鱼的控制方法.首先,基于主动加被动的仿生机构推进原理,设计了两段主动体与两段被动顺从体相结合的机器鳗鱼仿生机构;然后,在仿真环境中进行建模,利用深度强化学习算法进行数据收集和训练,选择表现良好的神经网络在仿真环境中进行控制测试,从而得到机器鳗鱼的控制函数;最后,通过对比实验,验证了该文设计方法的可行性以及控制函数的有效性,实现了对机器鳗鱼的控制.
文献关键词：
机器鳗鱼;深度强化学习;欠驱动
中图分类号：
作者姓名：
钟勇;王其鑫;李雨寒
作者机构：
华南理工大学吴贤铭智能工程学院 广州 511442
文献出处：
引用格式：
[1]钟勇;王其鑫;李雨寒-.基于深度强化学习的欠驱动仿生机器鳗鱼控制研究)[J].集成技术,2022(04):44-55
A类：
机器鳗鱼
B类：
欠驱动,仿生机器人,高机动性,低噪声,两段,顺从,仿真环境,深度强化学习算法,数据收集,控制函数
AB值：
0.148007
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