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基于激光和视觉传感器融合的定位与建图
文献摘要：
定位与建图是自动驾驶的关键技术之一.激光传感器或视觉传感器具有局限性,通过多传感器融合可以发挥不同传感器各自的优点,提高定位与建图的精度和鲁棒性.通过优化Harris算法对图像进行角点提取,利用关键帧对特征点匹配算法进行优化,然后利用非线性最小二乘法进行后端优化.通过试验平台进行定位与建图试验,对算法进行验证,并用EVO工具对定位误差进行分析.结果表明,提出后端优化算法误差比单一传感器定位误差减少13％.
文献关键词：
多传感器融合;角点检测;特征点匹配;非线性最小二乘法
中图分类号：
作者姓名：
赵以恒;周志峰
作者机构：
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院, 上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]赵以恒;周志峰-.基于激光和视觉传感器融合的定位与建图)[J].上海工程技术大学学报,2022(04):392-397
A类：
B类：
视觉传感器,建图,自动驾驶,激光传感器,多传感器融合,Harris,角点提取,关键帧,特征点匹配,匹配算法,非线性最小二乘法,后端优化,试验平台,EVO,定位误差,一传,角点检测
AB值：
0.256556
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