典型文献
基于主被动柔顺的机器人磨抛叶片平稳性分析
文献摘要：
为实现叶片复杂曲面的机器人柔顺磨抛加工,提出一种用于机器人自动磨抛叶片的主动-被动结合的柔顺加工方法.在六维力传感器的机器人主动力控和气动浮动滑台装置的被动柔顺的基础上,对主被动柔顺特性和理论进行分析,采用非线性PD控制方式,建立MATLAB/ADAMS联合仿真平台,以叶片为对象完成系统建模与联合动力学仿真验证分析,开展机器人主动恒力控制和被动柔顺结合的机器人磨抛加工平稳性的研究,分析加工过程中被动柔顺位置、速度、加速度的变化状态.结果表明,采用主动-被动柔度加工方式,横向加工轨迹的被动柔顺位置变动量更小,速度和加速度被动调节变化更快,分别为60 mm/s和12 m/s2,加工过程中力学表现更为顺滑平稳,结果证明此主被动结合的柔顺磨抛叶片加工是可行的,也证明被动柔顺装置的有效性.
文献关键词：
被动柔顺;复杂曲面零件加工;MATLAB仿真;PD控制
中图分类号：
作者姓名：
高名飏;田凤杰
作者机构：
沈阳理工大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110159
文献出处：
引用格式：
[1]高名飏;田凤杰-.基于主被动柔顺的机器人磨抛叶片平稳性分析)[J].一重技术,2022(06):64-68
A类：
B类：
被动柔顺,机器人磨抛,平稳性分析,磨抛加工,加工方法,六维力传感器,主动力,浮动,滑台,台装,控制方式,ADAMS,联合仿真平台,系统建模,动力学仿真,仿真验证,验证分析,恒力控制,加工过程,顺位,柔度,加工方式,加工轨迹,s2,顺滑,叶片加工,复杂曲面零件加工
AB值：
0.280101
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