典型文献
视觉及其融合惯性的SLAM技术发展综述
文献摘要：
当前视觉同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术已经成为导航定位领域重要的导航方式之一.为提升视觉SLAM全天候多场景的综合性能,融合多种信息的视觉SLAM技术得到了快速发展.本文系统综述了近年国内外视觉SLAM的研究成果.首先归纳整理了视觉及视觉/惯性SLAM中的前端里程计、后端优化、回环检测和地图构建关键环节.在纯视觉SLAM技术分析方面,围绕传统基于几何变换和现代基于深度学习的两大类视觉SLAM方法开展讨论,并梳理了相关具有代表性的视觉SLAM技术.在详细阐述视觉/惯性组合导航的多信息融合SLAM方法基础上,分析了近年基于异源图像的视觉及其与惯性组合的SLAM导航技术进展.最后对视觉SLAM的未来发展方向进行了针对性展望.
文献关键词：
同时定位与建图;异源图像;视觉里程计;惯性导航;组合导航
中图分类号：
作者姓名：
曾庆化;罗怡雪;孙克诚;李一能;刘建业
作者机构：
南京航空航天大学导航研究中心,南京 211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京 211106;卫星通信与导航江苏高校协同创新中心,南京 211106
文献出处：
引用格式：
[1]曾庆化;罗怡雪;孙克诚;李一能;刘建业-.视觉及其融合惯性的SLAM技术发展综述)[J].南京航空航天大学学报,2022(06):1007-1020
A类：
B类：
SLAM,发展综述,视觉同时定位与建图,Simultaneous,localization,mapping,导航定位,导航方式,全天候,多场景,系统综述,归纳整理,前端里程计,后端优化,回环检测,地图构建,几何变换,两大类,组合导航,多信息融合,方法基础,异源图像,导航技术,技术进展,对视,视觉里程计,惯性导航
AB值：
0.388276
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