典型文献
基于导纳控制的轮椅姿态柔顺调节方法研究
文献摘要：
针对目前多姿态智能轮椅姿态调节舒适性差且存在安全风险的问题,提出一种基于导纳控制的轮椅多姿态柔顺控制策略.首先,基于人体生物力学,分析和获取了人体姿态调节过程中的舒适姿态及人-座椅面压力分布图.其次,采用DH参数法对轮椅座椅姿态调节机构进行运动学建模,并以此为基础,以位置环为内环反馈,建立人-座椅面压力外环驱动的导纳控制策略.最后,构建了基于CoppeliaSim和MATLAB的可视化仿真,建立轮椅姿态调节机构的URDF模型,采用LuaSocket实现MATLAB和CoppeliaSim间的通信,进行联合仿真.仿真结果表明轮椅在姿态调节过程中,人与座椅面间的压力变化平稳,可以自适应地调整其位姿,使用结束后能及时回到初始位姿,验证了该方案的可行性与有效性.
文献关键词：
智能轮椅;姿态调节;人体生物力学;运动学建模;导纳控制;可视化仿真
中图分类号：
作者姓名：
陈浩栋;史金飞;高海涛;江王磊
作者机构：
南京工程学院机械工程学院,南京 211167
文献出处：
引用格式：
[1]陈浩栋;史金飞;高海涛;江王磊-.基于导纳控制的轮椅姿态柔顺调节方法研究)[J].现代仪器与医疗,2022(05):44-49
A类：
LuaSocket
B类：
导纳控制,调节方法,多姿态,智能轮椅,姿态调节,舒适性,柔顺控制,人体生物力学,体姿,座椅,面压,压力分布,分布图,DH,参数法,调节机构,行运,运动学建模,位置环,立人,CoppeliaSim,可视化仿真,URDF,联合仿真,压力变化,位姿
AB值：
0.29
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