典型文献
液压软体抓手包络抓取接触力建模与实验
文献摘要：
抓手的抓取模式包括指尖抓取和包络抓取,其中后者适用于体积较大物体,但受力状态较为复杂.以液压软体抓手为研究对象,提出了一种简化的包络抓取接触力建模方法.将软体执行器等效为若干刚性连杆,通过接触力分析获得了抓取物体的作用力矩.根据软体执行器的形变原理和抓取过程分析,获得了液压容腔驱动力矩与输入压力增量的关系,根据力矩平衡获得了接触力表达式.搭建了软体抓手包络抓取实验装置并确定了关键参数,分别开展了接触力模型验证实验和反馈控制实验,通过理论和实验结果对比,验证了所建模型在一定范围内的有效性.
文献关键词：
液压驱动;软体抓手;包络抓取;接触力
中图分类号：
作者姓名：
孙恩来;吕浩斌;王滔
作者机构：
浙江大学海洋学院,浙江舟山 316000
文献出处：
引用格式：
[1]孙恩来;吕浩斌;王滔-.液压软体抓手包络抓取接触力建模与实验)[J].液压与气动,2022(07):40-46
A类：
接触力建模
B类：
软体抓手,手包,包络抓取,取模,指尖,受力状态,软体执行器,连杆,接触力分析,作用力,过程分析,容腔,驱动力矩,压力增量,力矩平衡,力表,抓取实验,实验装置,接触力模型,模型验证,验证实验,反馈控制,控制实验,结果对比,液压驱动
AB值：
0.297969
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