典型文献
融合全局描述子和半直接法的双目SLAM
文献摘要：
针对半直接法SLAM方案的回环闭合问题,提出融合全局描述子和半直接法的双目SLAM方案.全局描述子计算模型结合主成分分析法(PCA)和K近邻方法构建关键帧的全局描述子管理模块;在位姿跟踪模块中使用最小化光度误差的半直接法;结合关键帧全局描述子和半直接法完成闭环检测与全局位姿优化.在公开数据集KITTI和Euroc上进行实验,与ORB-SLAM2、OpenVSLAM进行对比,对比结果表明,该方法在大部分有回环的序列中有更小的绝对轨迹误差,在保证有相似定位精度的同时,提高了算法的跟踪帧率.
文献关键词：
全局描述子;半直接法;闭环检测;双目位姿跟踪;知识蒸馏
中图分类号：
作者姓名：
梁鸿;陈灵娜;何啸峰;周扬帆;蒋良卫
作者机构：
南华大学计算机学院,湖南衡阳421001;湖南财经工业职业技术学院电子信息系,湖南衡阳421000
文献出处：
引用格式：
[1]梁鸿;陈灵娜;何啸峰;周扬帆;蒋良卫-.融合全局描述子和半直接法的双目SLAM)[J].计算机工程与设计,2022(03):721-727
A类：
OpenVSLAM,双目位姿跟踪
B类：
全局描述子,半直接法,回环,近邻,关键帧,在位,闭环检测,位姿优化,公开数据集,KITTI,Euroc,ORB,SLAM2,定位精度,帧率,知识蒸馏
AB值：
0.217018
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