典型文献
基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究
文献摘要：
针对上肢康复机器人的被动康复训练,建立了一套基于惯性传感器且用于UR协作机器人的实时路径规划的示教系统.利用固定于示教者手心处的惯性传感器,实时获取手部相对于大地坐标系的位姿数据,经过坐标变化,转变为机器人末端在机器人机架坐标系中的位姿数据,再由通讯系统传给机器人系统,最后经逆向运动学转变为机器人各关节坐标数据,进而实现机器人带动患者上肢进行康复运动.现场测试验证了该系统功能的有效性.
文献关键词：
康复机器人;惯性传感器;被动运动;坐标变换
中图分类号：
作者姓名：
胡旭辉;王钰
作者机构：
青岛大学机电工程学院,青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]胡旭辉;王钰-.基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究)[J].青岛大学学报（自然科学版）,2022(01):66-72
A类：
运动学转变
B类：
惯性传感器,遥控,复系统,上肢康复机器人,康复训练,UR,协作机器人,实时路径规划,示教系统,定于,手心,手部,大地坐标系,位姿,坐标变化,机架,通讯系统,传给,机器人系统,逆向运动学,坐标数据,康复运动,现场测试,测试验证,被动运动,坐标变换
AB值：
0.394348
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