典型文献
基于各向异性误差相似度的六自由度机器人定位误差补偿
文献摘要：
多关节机器人的绝对定位精度远低于重复精度,目前通常采用运动学标定或空间误差补偿来提高机器人定位精度.空间误差补偿通常采用反距离加权来预测定位点的误差并进行补偿,但反距离加权的权值评价单一且各参考点权值过于平均限制了补偿精度的提高,为此,本文基于空间误差相似度提出一种包含距离和方向的定位误差预测和补偿方法.首先,推导出机器人定位误差模型,将机器人工作空间划分为由若干立方体组成的网格,研究在空间网格中定位点与参考点的相对方向与误差相似度的关系,并构建以距离和夹角余弦为误差传递因子的误差传递函数.其次,考虑定位点各坐标轴方向误差和参考点误差的相似性存在较大差异,基于误差传递函数提出一种各向异性的相似度建模和误差补偿方法,利用网格中各参考点的误差分别计算定位点各方向的误差.最后,通过实验对所提方法进行验证,并与传统的反距离加权插值补偿方法进行对比,实验结果表明:经过误差补偿后,机器人定位误差在各坐标轴方向的最大值和平均值都有显著降低,误差最大值和均值由补偿前的1.03 mm和0.30 mm分别降至0.11 mm和0.04 mm,与反距离加权方法相比补偿后机器人定位精度更高、各方向更均匀.
文献关键词：
机器人;绝对定位精度;误差补偿;标定
中图分类号：
作者姓名：
高贯斌;牛锦鹏;刘飞;那靖
作者机构：
昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500;昆明理工大学云南省先进装备智能控制及应用国际联合实验室,云南昆明650500
文献出处：
引用格式：
[1]高贯斌;牛锦鹏;刘飞;那靖-.基于各向异性误差相似度的六自由度机器人定位误差补偿)[J].光学精密工程,2022(16):1955-1967
A类：
误差相似度
B类：
各向异性,六自由度机器人,机器人定位,误差补偿,多关节机器人,绝对定位精度,运动学标定,空间误差,定位点,权值,价单,参考点,定位误差预测,补偿方法,定位误差模型,工作空间,空间划分,立方体,体组成,空间网格,夹角,余弦,传递因子,误差传递函数,坐标轴,算定,反距离加权插值
AB值：
0.229476
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
