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EPnL:一种高效且精确的PnL问题求解算法
文献摘要：
现有Perspective-n-line(PnL)问题求解算法无法在获得高求解精度的同时保证高求解效率.为解决这个缺点,提出了同时兼具求解效率和求解精度算法EPnL.该方法首先将PnL问题转换为求二次曲面方程组交点的问题,然后利用单位四元数中变量不同时为零的特性,分类参数化PnL问题中的旋转矩阵.最后,为克服常规优化方法可靠性和效率较低的问题,同时兼具求解效率和求解精度算法利用二次曲面方程组自身的结构信息,采用低次项参数化高次项的方式将二次曲面方程组的求解问题转换为单变量多项式的求解问题.实验表明,相比于现有算法,该算法在具有高求解精度的同时也兼具有高求解效率.
文献关键词：
计算机视觉;PnL问题;位姿估计;视觉导航
中图分类号：
作者姓名：
王平;何卫隆;张爱华;姚鹏鹏;徐贵力
作者机构：
兰州理工大学电气工程与信息工程学院 兰州730050中国;香港理工大学纺织与制衣学系 香港999077中国;南京航空航天大学自动化学院 南京211106中国
文献出处：
引用格式：
[1]王平;何卫隆;张爱华;姚鹏鹏;徐贵力-.EPnL:一种高效且精确的PnL问题求解算法)[J].自动化学报,2022(10):2600-2610
A类：
EPnL,PnL
B类：
问题求解,求解算法,Perspective,line,求解效率,精度算法,问题转换,二次曲面,曲面方程,方程组,交点,四元数,参数化,旋转矩阵,法利,结构信息,多项式,计算机视觉,位姿估计,视觉导航
AB值：
0.288333
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