典型文献
基于ROS的室内移动机器人自主导航系统设计
文献摘要：
针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题,结合ROS操作系统,完成机器人自主导航系统的设计.首先,使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位.其次,使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划.最后,通过实验证实:在仿真和实际场地环境中,移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图,并基于已有地图实现准确定位,自主绕过在路径中遇到的静态障碍物,且可以规划绕过动态障碍物的最优路径.
文献关键词：
ROS;Gmapping-SLAM算法;AMCL算法;A*-TEB算法;自主导航
中图分类号：
作者姓名：
赵以毛;欧阳嘉泰;王冠凌;代广珍
作者机构：
安徽工程大学 电气工程学院,安徽 芜湖241000
文献出处：
引用格式：
[1]赵以毛;欧阳嘉泰;王冠凌;代广珍-.基于ROS的室内移动机器人自主导航系统设计)[J].黑龙江工业学院学报（综合版）,2022(11):82-91
A类：
B类：
ROS,移动机器人,自主导航,建图,导航技术,技术层面,操作系统,导航系统的设计,使用优化,过后,Gmapping,室内环境,二维栅格地图,地图构建,AMCL,准确定位,TEB,路径规划,场地环境,人通,激光雷达,环境信息,立地,绕过,静态障碍物,动态障碍物,最优路径,SLAM
AB值：
0.433794
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