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视觉引导下协作机器人抓取技术研究
文献摘要：
针对在多物体复杂抓取场景下,协作机器人如何实现能在人机共融的环境中精确抓取特定目标工件及自主避障的问题,提出了一种基于监督学习的视觉引导下的协作机器人抓取方法;首先利用监督学习算法训练和处理待抓取物图像信息,完成对抓取目标特征的快速识别与定位;然后将抓取物的定位信息通过串口通信协议传输给ROS系统控制机器人完成运动规划和避障运动进行精确抓取;经多次实验测试,表明基于监督学习方法对待抓取物体定位准确,协作机器人可以准确抓取目标物,方法具有一定的实际应用价值.
文献关键词：
视觉引导;监督学习;协作机器人;ROS系统
中图分类号：
作者姓名：
李世裴;韩家哺;路博凡;钱仲楷
作者机构：
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]李世裴;韩家哺;路博凡;钱仲楷-.视觉引导下协作机器人抓取技术研究)[J].重庆工商大学学报（自然科学版）,2022(01):42-48
A类：
B类：
视觉引导,协作机器人,机器人抓取,人机共融,精确抓取,特定目标,工件,自主避障,监督学习,抓取方法,算法训练,图像信息,目标特征,快速识别,识别与定位,定位信息,串口通信协议,输给,ROS,系统控制,控制机,运动规划,实验测试,物体定位,定位准确
AB值：
0.383282
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